焊接机器人主要是由执行机构、驱动机构以及控制机构这三部分组成。

执行机构主要构成是手臂、腕部、臂膊构成。臂部是机器人最重要的握持部件。臂部的作用是支撑腕部和手部，包括工装家具，并且带动腕部和手腕、部所需的空间运动。